今回は「Fullspeed 4K TurboWhoop」をレビューしていきます。
geekbuyingで2万円くらいで購入可能。2019年7月15日現在の「Caddx Tarsier 4K 1200TVL」搭載ドローン最安です。
おすすめのドローンは下の記事でランキング形式で紹介しています↓↓
Fullspeed 4K TurboWhoop 100mm スペック
| カメラ | Caddx Tarsier 4K 1200TVL |
|---|---|
| ドローンの重量 | 110gくらい 3S 300mahバッテリーを入れて130gくらい |
| 周波数 | FPV：5.8Ghz |
| 連続飛行時間 | 3S 300mah だと３分程度 |
| 高度維持機能 | なし |
| 機体のサイズ | 140mm 120mm 30mm |
| 価格 | 2万円くらい |
Fullspeed 4K TurboWhoop 100mm セット内容
1 x 4K TurboWhoop frame kit
1 x FSD428 2-4S 28A Flight tower
4 x 1104-5500KV brushless motor
2 x 1935 5-blade propeller(CW)
2 x 1935 5-blade propeller(CCW)
1 x Caddx.us Tarsier 4K 1200TVL Dual Lens
1 x FSD TX600 25mW-600mW VTX FPV Transmitter
バインドはできているはずなのに受信機タブが無反応
まずは機体のバインド。レシーバーは「Frsky」。
まずは機体の上部のネジを4本とります。
こんな感じでレシーバーがあらわれますので、バインド待ちにするボタンを押しながら、バッテリーを差し込んで電源ON。
バインド待ちになったら、あとは送信機側で「Frsky」を選択してバインド。
LEDの色が変わりましたのでバインドはOKのようです。
次に「Betaflight Configurator（ベータフライトコンフィグレーター）」を起動して、ドローンのFCとパソコンをUSBケーブルでつなぎます。
とりあえず受信機タブを確認。あれれ、、、
AETRがまったく無反応。バインドはされているはずなのに、、と思いながら、もう一度バインドをしてみたり、USBの抜き差しをしたりして格闘すること2時間。
うまくいかない。あのAETRのゲージがまったく無反応なのです、、、
どうするか迷ったあげく、初期化を実行。
これが最大の選択ミスになろうとは、その時は思いもしませんでした。
はじめに言っておきますが、初期化をする前には必ずバックアップをしておきましょう。
基本的にBNF機（パーツが組まれている完成しているドローン）はメーカー側がそのドローンにあった設定をおこなっているので、何もいじらないでも安定して飛ぶようになっています。初期化をしてしまうと、細かい設定がゼロになってしまうので、たいへんなことになってしまいます。
バックアップをとっておけば、値を戻すこともできるので購入したらまず先にバックアップをとるようにしましょう。
CLIコマンドラインに「dump」と入力すれば、値がずらずら出てくるのでコピペしてとっておけば大丈夫です。
他のドローンブログを書いている方の記事を読んでも最初に「dump」でバックアップと書いていあると思います。
自分もいつも、他の方のまねをしてdumpはやっていたのですが、、、、、
そこまで重要性に気づいておらず、今回はdumpしないで初期化をしていました。
dump を取らず初期化をしてしまった結果
dump を取らず初期化をしてしまった結果は、、、、、
なぜだかわかりませんが、バインドはうまくいったのですが、
とりあえず上の画像を見てわかると思いますが、センサーがめちゃくちゃ。
もうね「Betaflight Configurator」のことをよくわかっていない自分にとってはお手上げですわ。
そこでいつもお世話になっているドローンのコミュニティーグループに相談。
いろいろ教えてくれました。
「基本設定”のなかの”FCボード＆センサーアライメント”の
ヨー角度を＋90又はー90にすれば大丈夫」
などなど。
ほんとうに感謝です。ありがとうございます。
とりあえず、その後おこなったことは、ヨー角度を＋90に変更。
モーターを逆回転に変更。
とりあえず飛ぶようにはなりました。
とりあえず飛ぶようになったけどモーターがピクつきます
とりあえず飛ぶようにはなったのですが、ホバリングしていてもドローンが「ヨー＝ラダー」にピクつきます。
キーを入れてないのに「ヨー」「ヨー」「ヨー」とピクつきます（ラッパー風）
PIDチューンとかその辺りの値をいじればいいのか、、、、
よくわかりません。
また相談しようかとも思うのですが、なんだか悪い気がして自分で解決できないかもうちょっと頑張ってみようかと、、、、
それかもう一台購入して、初期値を調べてみるか。
このマイクロドローン4Kカメラを搭載しているんですけど、価格が2019年7月15日現在で2万円きっていてかなり安いんですよね。
周波数の変更方法
通常こちらのドローンは「IRC Tramp」を使って送信機から周波数を変更できるのですが、
変更方法はこちら↓↓記事では「smartaudio」になっていますが、「IRC Tramp」も基本は一緒。
初期化をしてしまったせいなのかもしれませんが、Betaflight Configurator（ベータフライトコンフィグレーター）のポートタブが「IRC Tramp」ONになっていても、送信機から周波数の変更ができなくなってしまいました。
なので直接VTXのボタンを押して周波数の変更をしてみました。
周波数を直接VTXのボタンで行う場合、Betaflight Configuratorのポートタブの「IRC Tramp」はOFFにしておきましょう。ONにしておくと周波数の変更がうまくできません。
VTXは「TX600」を使用しているようです。Fullspeedから出ているマイクロドローンは「TX600」を使用している機種が多いのでこのVTXで開局しておくといいですよ。戸澤さんのところで系統図は入手できます（自分がお願いして作成してもらいました。お値段は1080円。戸澤 系統図で検索すれば戸澤さんのサイトが出てきますので、メールをしてお願いするといいと思います）。
まずはドローン本体にバッテリーついないでVTXのボタンを20秒長押し。LEDランプが点滅してロックの解除ができます。
バッテリーをいちど抜きます。
チャンネル設定
まずは周波数のチャンネルから設定していきます
VTXのボタンを5秒長押しすると赤のLEDが点滅します。
その後自分の合わせたいチャンネルにあわせていきます。
自分はチャンネルは1に合わせたいので、赤のLEDランプが全部消灯している状態に合わせます。
自分の合わせたいチャンネルになったら、VTXのボタンを5秒長押し。すると次のBANDの設定にうつります。
ちょっとわかりずらいと思うので補足。例をあげれるとチャンネル2に合わせたいなら3つあるLEDのうち真ん中だけ点灯になればチャンネル2。8に合わせたいならLED全部点灯に合わせます
BANDの設定
自分はEに合わせたいので、緑のLEDが真ん中だけ点灯している状態に合わせます。
自分の合わせたいbandになったら5秒長押しで、最後の出力設定にうつります
出力の設定
自分は200mwにしたかったので、青のLEDが右側だけ点灯するようにして設定完了。
最後にLEDを5秒間押すと、緑、青、赤のLEDが点滅して、設定が完了します。
バッテリーを一度ぬいて再度さしてみて、周波数が変更されているか確認しましょう。
変更前の状態に戻ってしまう場合は、ロックの解除がうまくできていないか、それともBetaflight Configurator（ベータフライトコンフィグレーター）のポートタブの「IRC Tramp」がONになっているせいかもしれません。
謎ピクつきはこちらの値を入力したらおさまりました
ホバリング時になぜかピクつきがあって、こまっていたのですがPIDの値を下に変えたらなおりました。
モーターの値によってセッティングがことなるようです。
下のページにモーターに対してのPIDのセッティング値は記載されています。
drone4さんのブログを参考にして、このページを見つけました。
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Community-Presets
#Filter Settings
set dyn_notch_min_hz = 80
set gyro_lowpass_type = BiQUAD
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 0
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 80
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 175
set dterm_lowpass_type = BiQUAD
set dterm_lowpass2_hz = 0
#For RPM Filter: Without RPM leave at = 8 (default)
#Set to 0 if you can afford less Dynamic Notch filtering because RPM is added (reduces to one notch instead of two on DN)
#set dyn_notch_width_percent = 8
#PID Gains Settings
set vbat_pid_gain = ON
set anti_gravity_gain = 10000
set p_pitch = 60
set i_pitch = 70
set d_pitch = 55
set p_roll = 65
set i_roll = 60
set d_roll = 55
set d_min_pitch = 45
set d_min_roll = 45
set d_min_boost_gain = 45
set d_min_advance = 0
set pidsum_limit = 1000 #unleashes PID Sum to be 100% (not restricted to 50% by default)
#Assumes Freestyle | For racing use "Setpoint" and cutoff = 20
set iterm_relax_type = GYRO
set iterm_relax_cutoff = 10
#TPA Settings (which is D-term only by default)
set tpa_rate = 80
set tpa_breakpoint = 1800
とりあえず普通に飛ぶようになってから「dump」でバックアップした値は下の記事に記録しています↓
カメラの設定
カメラの設定がけっこうめんどくさいです。
カメラの設定はwifiを使用して、行うことができます。
専用のアプリが用意されていて、スマホとドローンをwifi接続して、アプリで設定を行います。
バッテリーをつないだら、まずはドローンとスマホのwifi接続を行います。
理由はわかりませんが、マイクロSDをドローン本体に入れて、いちどアプリでフォーマットおこなわないと録画をすることができません。
パソコンなどでフォーマットをしたSDを入れても録画ができないんですよ（めんどくさい）。
フォーマット形式によって録画ができないのかなぁ〜とも思いいろいろな形式でためしてみましたがNGでした。
アプリはcaddxfpvというアプリですので、APPストアなどで探してみてください。
カメラの基盤のLEDが緑ランプ点灯していることを確認して、上の画像15のボタンを5秒間長押しします。
※カメラの基盤のLEDが緑ランプ点灯していない場合は、16のボタンを長押しすればカメラの電源が入ります。
カメラの基盤の別の部分が緑点滅にかわります。これがwifi接続待ちのサインです。
スマホのwifi接続画面を確認すると「caddx カメラ」のデバイス表示が現れるはずです。
パスワードは「12345678」で接続できます。
接続したらcaddxFPVのアプリを起動して、まずはSDカードのフォーマットをおこなってください。
SDカードのフォーマットをアプリでやらないと、録画することができません。
フォーマットを行えば、スマホの画面から録画ボタンを押して録画することも可能です。
ただフライトしている時にwifiの電波が途切れると、カメラの録画もおちるようなので、アプリからの録画開始はおすすめできません。
それとこのアプリでいろいろな設定を行うことができます。
設定を行えばバッテリーを抜いても変更項目は保存されるようです。
SDカードをフォーマットすれば、次回からはアプリに接続しないでも録画の開始と停止を画像15のボタンで行うことができます。
最後に
とりあえず「Caddx Tarsier 4K 1200TVL」カメラを搭載しているマイクロドローンで「Fullspeed 4K TurboWhoop」おすすめですよ。おすすめ理由は安いから（笑）2019年7月15日現在の「Caddx Tarsier 4K 1200TVL」搭載ドローン最安です。
geekbuyingでの商品の購入方法がいまいちわからない方は下の記事を参考にしてください↓↓
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